Wustermark ist der älteste Ortsteil im Gemeindegebiet. Einer Urkunde von 1212 ist zu entnehmen, dass der Vogt Albrecht zu Spandau dem Kloster Lehnin einige Landstücke "in Wustermarke" schenkte. Durch seine Lage, direkt an der Kreuzung der von Berlin und Brandenburg kommenden Straßen, war Wustermark schon bald ein Verkehrsknotenpunkt. Bedingt durch diesen günstigen Wegeverlauf hatte der Ort schon im 17. Jahrhundert eine Poststation. Die französischen Truppen errichteten 1806, nach der Eroberung Brandenburgs, eine Kommandantur im Ort. Die Militärstraße über die die Franzosen ihre Soldaten bis nach Polen marschieren ließen, führte ebenfalls über Wustermark. Der Ort war auch einer der ersten Haltepunkte der Eisenbahnstrecke Berlin - Lehrter Bahn, die im 19. Jahrhundert gebaut wurde.
Der jetzige Gemeindesteil Dyrotz wurde unter seinem ursprünglichen Namen "Doratz" 1267 erstmals urkundlich genannt. Nachgewiesen ist, dass 1440 die gutsherrlichen Rechte auf die Familie von Stechow übergingen. Von dieser erwarben sie 1536 die Ribbecks, die sie an die Rochs verkauften. Von diesen tauschte Kurfürst Joachim II. das Gut gegen das Dorf Döberitz ein. Schließlich gelangte der Besitz wieder in die Hände der Ribbecks, die Anfang des 19. Jahrhunderts alles an den Rittmeister von Hobe verkauften. Die letzten Gutsbesitzer waren bis in die 30er Jahre dieses Jahrhunderts die Erben des jüdischen Verlegers Rudolf Mosse. In dieser Zeit wurde es im Sommer auch als Erholungsheim für Berliner Kinder genutzt.
Wernitz ist seit Herbst 1998 Ortsteil und seit 2003 Gemeindeteil von Wustermark. Nachrichten über das Dorf finden sich erstmals in einer Urkunde von 1373. Darin belehnte Markgraf Otto "Heinze Stertzinger mit Hebungen in Wernitz". Ab Mitte des 16. Jahrhunderts ist die Geschichte des Ortes eng mit der der Familie von Bredow verknüpft. 1555 erwarben sie das ganze Dorf. Die verschiedenen Besitzungen wechselten zwar mehrmals die Eigentümer, kamen aber meist wieder an die Bredows zurück. 1849 zerstörte ein Feuer mehr als die Hälfte des Dorfes. Danach wurde der Ort neu aufgebaut.